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Positionswiederherstellung

Dieses Verfahren beschreibt die Wiederherstellung und Kalibrierung der sicheren Ausgangsposition (Safe Home Position) an RobCo-Robotersystemen nach einer Positionsabweichung im laufenden Betrieb.

Vorgehen​

  1. Sicherheits-Vorausprüfung. Sicherstellen, dass kein Not-Halt (E-Stop) ausgelöst oder aktiv ist.

  2. Fehler-Identifikation. Den betroffenen Motor anhand der rot blinkenden LED am Gehäuse identifizieren.

  3. Betriebsmodus umschalten. Den Schlüsselschalter auf der Control Unit (CU) auf Handbetrieb (Manual Mode) umstellen.

    Schlüsselschalter im Safety Mode, auf "Manual" gestellt

  4. Handbedienteil aktivieren. Das Handbedienteil aufnehmen und den Dreiwegeschalter (gelber, länglicher Totmannschalter) in seiner Mittel-Position halten. Den Schalter nicht ganz durchdrücken!

  5. System-Reset initiieren. Sobald die Reset-Taste beginnt zu blinken, die Reset-Taste drücken. Den Dreiwegeschalter dabei kontinuierlich in der Mittelposition halten.

  6. Achsen-Kalibrierung. Über das Bedienpanel den entsprechenden Motor auf exakt 0,0° fahren. Hierbei die globale Geschwindigkeit auf maximal 3 % drosseln.

    WICHTIG

    Zwingend mit dem untersten blinkenden Motor beginnen. Alternativ können auch alle Motoren direkt auf 0,0° gedreht werden.

  7. Schalterentlastung. Den Dreiwegeschalter nach Erreichen der exakten Position loslassen.

  8. Physische Nullpositionsprüfung. Prüfen, ob der Motor tatsächlich auf seiner Nullposition steht. Dies erfolgt visuell anhand der eingefrästen Kerben am Gehäuse des entsprechenden Motors.

  9. Bestätigungs-Reset. Den Dreiwegeschalter erneut drücken und ein weiteres Mal die Reset-Taste betätigen.

  10. Speicherung der Safe Home Position. Nun die Reset-Taste für mindestens 5 Sekunden gedrückt halten. Die LED des Motors hört daraufhin auf zu blinken.

  11. Statuskontrolle und Kaskadierung. Falls nötig, die oben genannten Schritte sequenziell für weitere Motoren wiederholen. Wenn alle Safe Home Positionen erfolgreich wiederhergestellt sind, leuchtet der Roboter gelb.

  12. Bremsen-Testzyklus. Die Bremsen des Roboters über das Panel einmal vollständig schließen und anschließend wieder öffnen, um die Kalibrierung abzuschließen.

Systemhinweis zur Präzision

Das Drosseln der globalen Verfahrgeschwindigkeit auf maximal 3 % schützt die mechanischen Komponenten beim Nullpunkt-Anlauf und gewährleistet die exakte Kalibrierung der Sicherheitsbereiche.