Zum Hauptinhalt springen

RobFlow 8.1

· 4 Minuten Lesezeit
RobCo Team
Product

Highlights​

RobFlow 8.1 ist ein RobSafety-Release. Es unterstützt Sicherheitsprogramm v2, gibt den dauerhaft aktiven Parametern einen eigenen Platz und bringt alle Bezeichnungen der Sicherheitsfunktionen in Übereinstimmung mit dem offiziellen Sicherheitshandbuch. Außerdem enthält es die drei Korrekturen zu Nutzlast und Tool, die am 19. August 2026 mit 8.1.1 ausgeliefert wurden.

  • Unterstützung für Sicherheitsprogramm v2: RobSafety liest die Property-Defaults pro Instanz direkt aus der PMT-Datei, sodass v2-Zellen genau die Parameter anzeigen und konfigurieren, die für sie gelten.
  • „Active in Manual Mode“ für SF10: Wo das Sicherheitsprogramm es unterstützt, bietet SF10 die Option jetzt als Schalter an.
  • Tab „General Parameters“: Die dauerhaft aktiven Parameter — die SF6-Summe der Gelenkgeschwindigkeiten, das gemeinsame SS1/SS2-Verzögerungslimit — sind in einem Tab gebündelt, statt über die Sicherheitsfunktionen verteilt zu sein.
  • Bezeichnungen wie im Sicherheitshandbuch: Aus „Safe Home“ wird durchgängig „Safe User-Defined Position“, und die Option von SF9 benennt den E-Stop-Taster ausdrücklich.
  • Korrekturen zu Nutzlast und Tool (8.1.1): Trägheitstensor und Schwerpunkt erreichen die Steuerung jetzt im richtigen Maßstab, und das Bearbeiten eines angewendeten Tools wird sofort übernommen.

Features & Änderungen​

RobSafety unterstützt Sicherheitsprogramm v2​

RobSafety konfiguriert jetzt auch Zellen mit Sicherheitsprogramm v2 und liest dafür die Property-Defaults pro Instanz direkt aus der PMT-Datei. Zellen mit älteren Sicherheitsprogrammen behalten ihr Verhalten aus 8.0, und ein v2-Programm läuft mit seinen Defaults weiter, unabhängig davon, ob etwas geändert wird.

  • Defaults pro Instanz: Die Property-Defaults werden für jede Instanz aus der PMT-Datei gelesen, sodass jede Sicherheitsfunktion die für diese Zelle gültigen Werte zeigt.
  • SF10 „Active in Manual Mode“: Erscheint als Schalter, wo das Sicherheitsprogramm die Option bereitstellt.
  • Tab „General Parameters“: Ein neuer Tab für die global und dauerhaft aktiven Parameter, statt sie einer einzelnen Sicherheitsfunktion zuzuordnen.

General Parameters​

Manche Sicherheitsparameter gehören nicht zu einer einzelnen Sicherheitsfunktion — sie gelten für die gesamte Zelle, und zwar dauerhaft. Diese liegen jetzt im eigenen Tab General Parameters in RobSafety, darunter die SF6-Summe der Gelenkgeschwindigkeiten und das SS1/SS2-Verzögerungslimit, das sich beide Stoppfunktionen teilen.

Bezeichnungen der Sicherheitsfunktionen entsprechen dem Sicherheitshandbuch​

Die Bezeichnungen der Sicherheitsfunktionen in RobFlow entsprechen jetzt wörtlich dem offiziellen Sicherheitshandbuch: Ein Parameter, über den dort etwas steht, ist genau der Parameter, der sich in RobSafety findet. Die Umstellung betrifft RobSafety, das detaillierte Sicherheitsstatus-Panel und die erzeugten Sicherheitsberichte — ab 8.1 exportierte Berichte verwenden die neue Terminologie.

  • Aus „Safe Home“ wird durchgängig „Safe User-Defined Position“.
  • SF8 lautet „Output Safe User-Defined Position reached“.
  • Die Gelenkparameter von SF8 lauten „Joint N User-Defined Position“.
  • Die Option von SF9 lautet „Output E-Stop Button state instead of Safe Stop 1“.

Einheitsvektor-Parameter werden validiert​

Parameter, die einen Einheitsvektor beschreiben — etwa die Kegelachse „Tool Orientation“ von SF15 — verwenden jetzt einen eigenen Editor, der prüft, ob die drei Werte tatsächlich einen Einheitsvektor ergeben. Ein ungültiger Vektor deaktiviert Submit, statt erst beim Hochladen abgelehnt zu werden, und die irreführende Einheit mm entfällt: Diese Werte beschreiben eine Richtung, keine Länge.

Fehlgeschlagene Parameter-Uploads nennen den Grund​

Lehnt die Steuerung das Hochladen eines Sicherheitsparameters ab, zeigt RobFlow jetzt eine Fehlermeldung mit dem Grund an. Zuvor wurde der Fehler stillschweigend verworfen, sodass die angezeigte Konfiguration nicht mehr zu dem Parametersatz passte, mit dem die Steuerung tatsächlich lief.

Korrekturen aus 8.1.1​

Am 19. August 2026 wurden drei Korrekturen dazu ausgeliefert, wie Nutzlast- und Tool-Daten die Steuerung erreichen:

  • Tool-Änderungen werden sofort übernommen. Werden TCP, Masse oder Schwerpunkt des aktuell angewendeten Tools geändert, wird das Tool beim Speichern erneut auf den laufenden Roboter angewendet. Zuvor wurde nur die Konfiguration gespeichert, und der Roboter arbeitete mit den alten Werten weiter, bis das Tool von Hand erneut ausgewählt wurde.
  • Skalierung des Trägheitstensors korrigiert. Der kombinierte Trägheitstensor aus Tool und Nutzlast erreicht die Steuerung jetzt in kg·m². Die Terme wurden aus Millimeter-Offsets berechnet, was sie um den Faktor 1e6 verfälschte.
  • Kodierung des Schwerpunkts korrigiert. Der Schwerpunkt der Nutzlast wird jetzt im Maßstab 1e3 kodiert, was einen int32-Überlauf bei Werten über 2147 mm behebt.

Nach dem Upgrade

Die Nutzlast- und Tool-Konfiguration jeder Zelle prüfen. Die Steuerung erhält für bereits bestehende Einträge jetzt die korrigierten Werte für Trägheitstensor und Schwerpunkt — der Roboter arbeitet also möglicherweise mit anderen Werten als vor dem Upgrade, obwohl sich die angezeigten Zahlen nicht geändert haben.